高质量的丹阳网站建设,少儿编程加盟品牌有哪些,中标查询,黑龙江住房和建设厅网站ROS功能包|mav_control_rw#xff08;基于MPC的无人机轨迹跟踪控制#xff09;---gazebo仿真测试gazebo仿真测试gazebo仿真测试
启动gazebo并加载无人机模型
$ roslaunch rotors_gazebo mav.launch mav_name:firefly启动 linear mpc 控制器
$ roslaunch mav_linear_mpc ma…
ROS功能包|mav_control_rw基于MPC的无人机轨迹跟踪控制---gazebo仿真测试gazebo仿真测试gazebo仿真测试
启动gazebo并加载无人机模型
$ roslaunch rotors_gazebo mav.launch mav_name:firefly启动 linear mpc 控制器
$ roslaunch mav_linear_mpc mav_linear_mpc_sim.launch mav_name:fireflylaunch启动的节点如下
launcharg namemav_name defaultfirefly /arg namenamespace default$(arg mav_name)/group ns$(arg namespace)node namemav_linear_mpc pkgmav_linear_mpc typemav_linear_mpc_node respawntrue clear_paramstrue outputscreenremap fromodometry toground_truth/odometry /rosparam file$(find mav_linear_mpc)/resources/linear_mpc_$(arg mav_name).yaml /rosparam file$(find mav_disturbance_observer)/resources/disturbance_observer_$(arg mav_name).yaml/param nameverbose valuetrue /param nameuse_rc_teleop valuefalse /param namereference_frame valueworld //nodenode namePID_attitude_controller pkgmav_lowlevel_attitude_controller typemav_pid_attitude_controller_node respawntrue clear_paramstrue outputscreenremap fromodometry toground_truth/odometry /rosparam file$(find mav_lowlevel_attitude_controller)/resources/PID_attitude_$(arg mav_name).yaml //node/group
/launch启动 rqt 打开Plugins菜单中visualization里的Message Publisher 在topic的下拉菜单中选择/firefly/command/pose 发布的话题名称为/firefly/command/pose即可实现定点控制拉
更改position 的 x y z 的值就是给无人机发的位置控制指令 然后勾选那个方框把topic发送出去 无人机运动到了目标位置处
整体的运行效果很理想。
