信用门户网站建设规范,海口seo网站推广,网站建设公司联系电话,企业文化墙设计图效果图ros2 launch如何控制node的启动顺序 文章目录 引言如何写launch文件启动流程图具体launch代码总结引言
本文用来说明如何控制ros2 launch 节点的先后顺序，我们有时候需要一个节点启动完成后再启动其它节点，实现这个功能有两种方式： 在launch.py时写event根据事件触发使用li…ros2 launch如何控制node的启动顺序 文章目录 引言如何写launch文件启动流程图具体launch代码 总结 引言
本文用来说明如何控制ros2 launch 节点的先后顺序，我们有时候需要一个节点启动完成后再启动其它节点，实现这个功能有两种方式：
在launch.py时写event根据事件触发使用lifecycle_node按照不同顺序config、active本文先讲第一种方式。
如何写launch文件
启动流程图
启动顺序如下图： #mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .edge-thickness-normal{stroke-width:2px;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .label{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;color:#333;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .cluster-label text{fill:#333;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .cluster-label span{color:#333;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .label text,#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU span{fill:#333;color:#333;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .node rect,#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .node circle,#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .node ellipse,#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .node polygon,#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .node .label{text-align:center;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .node.clickable{cursor:pointer;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .arrowheadPath{fill:#333333;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .edgePath .path{stroke:#333333;stroke-width:2.0px;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .flowchart-link{stroke:#333333;fill:none;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .edgeLabel{background-color:#e8e8e8;text-align:center;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:#e8e8e8;fill:#e8e8e8;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .cluster rect{fill:#ffffde;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .cluster text{fill:#333;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU .cluster span{color:#333;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU div.mermaidTooltip{position:absolute;text-align:center;max-width:200px;padding:2px;font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:12px;background:hsl(80, 100%, 96.2745098039%);border:1px solid #aaaa33;border-radius:2px;pointer-events:none;z-index:100;}#mermaid-svg-x0GkdWxDJBvL5StU :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;}
