做影视网站怎么赚钱,word做网站,桂林整站优化,河南省建设厅上班时间协议简介 can协议是一种用于控制网络的通信协议。它是一种基于广播的多主机总线网络协议#xff0c;常用于工业自动化和控制领域。can协议具有高可靠性、实时性强和抗干扰能力强的特点#xff0c;被广泛应用于汽车、机械、航空等领域。 can协议采用了先进的冲突检测和错误检测…协议简介 can协议是一种用于控制网络的通信协议。它是一种基于广播的多主机总线网络协议常用于工业自动化和控制领域。can协议具有高可靠性、实时性强和抗干扰能力强的特点被广泛应用于汽车、机械、航空等领域。 can协议采用了先进的冲突检测和错误检测机制可以在总线上同时存在多个节点进行通信。它的数据帧结构简单且有效由标识符、控制位、数据字段和错误检测字段组成。 can协议使用了多种数据传输速率最常见的有经典can1 Mbps和can-FD8 Mbps。它支持点对点通信、多点通信和广播通信可以在同一总线上传输多种类型的数据。 can协议还提供了一种灵活的消息优先级机制可以根据不同的应用需求对消息进行分类和过滤。它还支持错误检测和故障诊断可以实时检测并纠正通信中出现的错误。 总之can协议是一种可靠性高、实时性强且适用于各种环境的通信协议被广泛用于工业自动化和控制系统中。 CAN总线的特征
CAN总线是控制器局域网络Controller Area Network的缩写它是一种用于实时数据通信的串行总线系统。以下是CAN总线的特征 高可靠性CAN总线采用差分信号传输具有较强的抗干扰能力和抗噪声能力能够在恶劣环境条件下稳定运行。 高实时性CAN总线具有很低的延迟和固定的通信时间适用于实时数据通信和控制应用。 多主机通信CAN总线可以支持多个主机同时进行通信不需要主从设备的切换。 网络拓扑灵活CAN总线支持多种网络拓扑结构如总线型、星型、树型等可以根据实际需求进行灵活布线。 高带宽CAN总线的通信速率可达到1Mbps能够满足大部分实时数据通信的需求。 简化连接CAN总线使用两根线缆进行数据传输其中一根为CAN_H线另一根为CAN_L线简化了连接和布线的复杂性。 易于集成CAN总线具有较高的兼容性和可扩展性可以与各种类型的设备集成如传感器、执行器、控制器等。
总的来说CAN具有高可靠性、高实时性、灵活性和简化连接的特点适用于在工业控制、汽车电子、航空航天等领域中进行实时数据通信和控制的应用。
CAN收发器是用于在CAN总线与节点间进行数据传输的专用IC。它的主要作用是将节点的逻辑电平转换为CAN总线上的差分信号并将CAN总线上的差分信号转换为节点可接收的逻辑电平。
差分信号
CAN总线使用差分信号来传输数据。差分信号是指将信号分为两个相互互补的信号即CAN_H和CAN_L。CAN_H是高电平信号而CAN_L是低电平信号。两个信号之间的差分电压表示数据的传输。 差分信号的优点如下 抗干扰能力强差分信号可以有效抵御来自噪声和干扰源的干扰。因为CAN总线通常在汽车等强电噪声环境下使用差分信号的抗干扰能力非常重要。 提高信号可靠性通过比较CAN_H和CAN_L信号的电平差异CAN接收器可以更准确地判断信号的高低电平从而提高了信号的可靠性。 增加传输距离差分信号可以在传输过程中衰减较少因此可以支持较长的传输距离。 减小电磁辐射差分信号避免了单端信号的电磁辐射问题减少了对周围电子设备的干扰。
CAN协议的数据帧格式
CAN协议的数据帧格式如下 起始位Start of Frame, SOF这是一个低电平位标识一个CAN数据帧的开始。 标识符Identifier占用11位用于唯一标识数据帧的发送者和接收者。 远程帧标志Remote Frame Flag, RTR占用1位用于区分数据帧和远程帧。数据帧用0表示远程帧用1表示。 扩展帧标志Extended Frame Flag, EFF占用1位用于区分标准帧和扩展帧。标准帧用0表示扩展帧用1表示。 数据长度码Data Length Code, DLC占用4位标识数据域中的数据字节数取值范围为0~8。 数据域Data Field根据DLC字段的值占据0~8个字节。用于传输实际的数据。 校验码CRC占用15位用于校验标识符、数据长度码和数据域的内容。 帧结束位End of Frame, EOF这是一个高电平位标识一个CAN数据帧的结束。 离位位Intermission, IFS这是一个高电平位用于分隔不同的CAN数据帧。 CAN协议示例代码
#include stm32f4xx.h
#include stm32f4xx_can.h
#include stm32f4xx_rcc.hCAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CanTxMsg TxMessage;
CanRxMsg RxMessage;void CAN_Configuration(void)
{CAN_DeInit(CAN1);CAN_StructInit(CAN_InitStructure);CAN_InitStructure.CAN_TTCM DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_ABOM DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_AWUM DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_NART DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_RFLM DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_TXFP DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_Mode CAN_Mode_Normal;CAN_InitStructure.CAN_SJW CAN_SJW_1tq;CAN_InitStructure.CAN_BS1 CAN_BS1_9tq;CAN_InitStructure.CAN_BS2 CAN_BS2_8tq;CAN_InitStructure.CAN_Prescaler 3;CAN_Init(CAN1, CAN_InitStructure);CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber 0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode CAN_FilterMode_IdMask;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale CAN_FilterScale_32bit;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh 0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow 0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh 0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow 0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment 0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation ENABLE;CAN_FilterInit(CAN_FilterInitStructure);
}void CAN_Transmit(uint8_t* data, uint8_t length)
{uint8_t mbox;uint16_t i 0;TxMessage.StdId 0x123;TxMessage.ExtId 0x01;TxMessage.IDE CAN_Id_Standard;TxMessage.RTR CAN_RTR_Data;TxMessage.DLC length;for (i 0; i length; i) {TxMessage.Data[i] data[i];}mbox CAN_Transmit(CAN1, TxMessage);i 0;while ((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox) ! CAN_TxStatus_Ok) (i ! 0xFFFF)) {i;}
}void CAN_Receive(void)
{while (CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0)) {CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, RxMessage);// 处理接收到的CAN消息// ...}
}int main(void)
{/* 初始化CAN和GPIO等外设 */CAN_Configuration();while (1) {// 发送CAN消息uint8_t sendData[] {0x12, 0x34, 0x56, 0x78};CAN_Transmit(sendData, sizeof(sendData));// 接收CAN消息CAN_Receive();}
}
